内家枪法成形于宋代，在宋以前，比如唐代虽也有罗成这样的名枪，但真正流行的还是马槊，如单雄信、尉迟恭，包括眼下的天下第一猛将李存孝，最擅长的都是马槊，李存孝也只是步战跟人比武才拿枪使使，那是因为马槊太长，步战施展不开。
马槊在根本上其实就是矛，矛和枪形状完全相同，但用法根本不是一回事。矛、槊用的是硬木，譬如椆木，而枪最多的是用有弹性的白蜡杆。众看官万勿小看这点细微之别，用有弹性的白蜡杆是个革命性的进步，内家功夫从此正式形成。大枪的神勇全靠内家功夫做底，不然就是一根死木头，一无是处。这就好像内家拳不只太极，形意、八卦和太极是同时发展的。譬如形意拳，一直是以岳武穆王为宗，很可能也是出于这个理由。
岳王很明确地提出“河南大枪”的好处，但在同时代和后来的武林并未引起重视。以《水浒传》为例，使枪的也只有豹子头、玉麒麟、史文恭等少数几个好汉。不过，内家功法和大枪在岳王的时代虽未广传，但已经发展的很完善了。岳王在其枪谱中这样评讲当时的战斗，大意是：“两马交锋，双方都害怕，拿着矛端都端不平，直往地上戳。这并非只因铁矛太重，换个轻点的硬木的矛照样举不动，而且木制矛重心偏前，打起来恐后悔莫及。一但换用有弹力的白蜡杆，用内力驱动，这枪就活了。枪头只在敌人的胸口、面门处乱钻，挡都挡不出去，越挡越倒霉。”
岳家军的骑兵，朱仙镇八百破十万，不是光勇敢就成的。可恨岳王为昏君、奸党所害，精兵丧尽，好在军中受岳飞点拨之人不少，总有一二人
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